Trường Đại học Pháp lý Hà Nội được thành lập ngày 10 tháng 11 năm 1979 theo Quyết định số 405/CP của Hội đồng Chính phủ, trên cơ sở hợp nhất Khoa Pháp lý của Trường Đại học Tổng hợp Hà Nội (cũ) và Trường Cao đẳng Pháp lý, trực thuộc sự quản lý của Ủy ban Pháp chế của Chính phủ. Trước đó, Khoa Pháp lý đã tuyển sinh và đang đào tạo 3 khoá sinh viên; sau khi thành lập, trường Đại học Pháp lý Hà Nội tiếp tục đào tạo các sinh viên này và tuyển sinh từ khoá thứ 4.
Trong ngày khai giảng năm học đầu tiên của Trường, Thủ tướng Phạm Văn Đồng đã đến tham dự và đặt ra mục tiêu cho trường trở thành "trung tâm đào tạo cán bộ pháp lý, trung tâm nghiên cứu khoa học pháp lý và trung tâm truyền bá pháp lý" của Việt Nam.
Đến tháng 10 năm 1982, Trường Cao đẳng Toà án được sáp nhập vào Trường Đại học Pháp lý Hà Nội.
Khoảng năm 1993, trường được chuyển về địa điểm như hiện nay: số 87 đường Nguyễn Chí Thanh, quận Đống Đa, Hà Nội. Đến năm 2003, Hiệu trưởng Trường Đại học Luật Hà Nội đã quyết định tách Khoa Tư pháp thành hai khoa chuyên ngành là Khoa Luật Dân sự và Khoa Luật Hình sự.